### 1、程序功能说明
程序启动后，会把订阅接收到的黑白深度图像转换为伪彩色的图像，根据深度远近的信息，图像呈现不同程度的颜色。
### 2、程序代码参考路径
`~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_depth/yahboomcar_depth/Basic/depth_to_color.py`
* depth_to_color.py文件
* 主要是通过订阅深度图像信息，将深度数据转化成伪彩色图。
###   3、程序启动
终端输入

```
ros2 launch ascamera hp60c.launch.py
ros2 run yahboomcar_depth depth_to_color 
```
成功启动如下图所示，会生成一个窗口，显示伪彩色的图像，
![](/media/202511/4919a9029a63481f99df885c9eaf34715516.png)
由实际的距离可知，深度信息的差异就很直观由颜色来体现。
### 4、核心代码
depth_to_color.py
这个程序主要有以下几个功能：
订阅原始的深度图像话题将单通道（灰度）深度图像转换为伪彩色图像（Jet颜色映射）在窗口中实时显示转换后的彩色深度图像部分核心代码如下

```
def topic(self, msg):
        # 将ROS图像消息转换为OpenCV格式 Convert ROS image messages to OpenCV format
        depth_image_orin = self.depth_bridge.imgmsg_to_cv2(msg, encoding[1])
        
        # 深度图像处理： #Deep Image Processing:
        # 1. 调整深度值范围：使用convertScaleAbs缩放深度值
        # 2. 应用伪彩色映射：使用COLORMAP_JET（蓝->绿->红）
        # 1. Adjust the depth range: Use convertScaleAbs to scale the depth values.
        # 2. Apply a pseudo-color map: Use COLORMAP_JET (blue->green->red)
        depth_to_color_image = cv.applyColorMap(
            cv.convertScaleAbs(depth_image_orin, alpha=0.45), 
            cv.COLORMAP_JET
        )
        
        # 显示处理后的图像 Display the processed image
        cv.imshow(self.window_name, depth_to_color_image)
        
        # 保持窗口更新（1ms延迟） Keep the window updated (1ms delay)
        cv.waitKey(1)
```

11、深度相机伪彩色图像