ROS2自动驾驶
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20、多模态语义理解、指令遵循
21、多模态视觉理解
22、多模态视觉理解+自动追踪
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27、多模态视觉理解+SLAM导航+视觉巡线
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8、雷达基础使用
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10、建立运动学模型
10、建立运动学模型
将四驱小车抽象为下图模型，其中W表示左右电机中心点的间隔；L表示前后电机中心点的间隔；电机M1、M2、M3、M4表示小车的四个驱动电机；V表示小车的线速度（前进后退速度），ω表示小车角速度（旋转速度）。 理想状态下是通过控制线速度V和角速度ω，转化成控制四个电机，从而控制四驱小车运动。  ## 运动学分析 设Vm1，Vm2，Vm3，Vm4为电机M1、M2、M3、M4的速度值，也就是轮子的转速，Vx为小车线速度,Vx为正表示向前，Vx为负表示向后，Vz为小车角速度，Vz为正表示向左，Vz为负表示向右，A为小车左右电机中心点距离W的一半A= ，B为小车前后电机中心点的距离L的一半B= 。 当小车前进或者后退时， Vm1=Vx Vm2=Vx Vm3=Vx Vm4=Vx 小车绕几何中心点自转时， Vm1=-Vz*(A+B) Vm2=-Vz*(A+B) Vm3=Vz*(A+B) Vm4=Vz*(A+B) 根据以上公式，我们就可以得到 Vm1=Vx-Vz*(A+B) Vm2=Vx-Vz*(A+B) Vm3=Vx+Vz*(A+B) Vm4=Vx+Vz*(A+B)
admin
2025年11月27日 17:09
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