### 1、程序功能说明
程序运行后，驱动ASJ相机，可以获取到彩色RGB图像信息、深度Depth的深度点云信息
### 2、程序代码参考路径
~/yahboomcar_ros2_ws/software/library_ws/src/ascamera/launch/hp60c.launch.py
### 3、程序启动
#### 3.1、启动命令
终端输入以下指令，检查相机设备有没有正常挂载
`ll /dev/as*`
出现以下内容则表示相机成功挂载

![](/media/202511/2cf76f0c1d7042a89cb57bc61c90b7ee5556.png)
终端输入
`ros2 launch ascamera hp60c.launch.py`
出现下面的内容就是启动成功了

![](/media/202511/2323a515e9554d1d9ab16707d1a988ef5677.png)
可以使用以下命令查看话题，终端中输入
`ros2 topic list`

![](/media/202511/b61198683a034bc78cddccbf6cb3d3979759.png)

| 话题名字                                              | 话题内容        |
|---------------------------------------------------|-------------|
| /ascamera_hp60c/camera_publisher/rgb0/image       | RGB彩色图像数据   |
| /ascamera_hp60c/camera_publisher/depth0/image_raw | Depth深度图像数据 |
| /ascamera_hp60c/camera_publisher/depth0/points    | Depth深度点云数据 |

使用rqt_image_view工具查看图像数据
`ros2 run rqt_image_view rqt_image_view`
然后在左上角选择相对应需要显示的图像话题

![](/media/202511/12bc2259af584cd19ed120f334bd425a3421.png)

![](/media/202511/501fe65d9d2042c6bde10ab9181f96582553.png)
使用rviz2显示深度点云
`rviz2`

![](/media/202511/a8f8f832e06843cea74553ebf379881b7604.png)
开启rviz后，按照上图步骤所示，设置可视化点云数据。

![](/media/202511/81c3a470f4964bc7829036791c28cba81923.png)

10、深度相机的基础使用