### 1.连接小车
操作流程：连接小车热点/插入网线获取IP→查看OLED屏幕IP→VNC登录→关闭自发热点，连接自己的wifi（方便后续大模型功能运行）→查看OLED 更新后的IP→重新连接vnc
#### 默认热点名称为：ROSMASTER-M1 密码为：12345678 默认IP为：192.168.1.11。

>i **信息提示**
>
> 不论哪种方式连接小车，电脑与小车都需要在同一个局域网下。满足在同一个局域网下最简单的条件就是连接同一个WiFi或热点，连接成功后即可使用下列方式登录。

**也可直接给主板连接上网线，连接网线后OLED屏幕也会自动更新IP地址，下文以连接网线后的IP来演示各项操作。**

我们可以使用putty或者MobaXterm或者其它ssh登陆工具来连接小车，这里以putty为例，putty安装下载地址如下：[Download PuTTY: latest release (0.83)](https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html)
根据你的电脑版本进行选择安装，成功安装后，双击打开，putty界面如下图所示

![](/media/202511/83d08ad7b76b4c0b96c04afbd7cc24cf2079.png)
这里选择SSH,然后在Host Name(or IP address)栏中输入oled显示的ip地址，我这里的ip地址是192.168.2.92，那么就如下图所示输入ip地址

![](/media/202511/f9cec6e6acf14e989ee2fb0c4a75a0174128.png)
接着点击Open，会进入到一个终端界面和一个弹窗，我们点击Accept选择接收，如下图所示

![](/media/202511/79efa556738a4acbac364618797971ad2504.png)
接着终端会显示login as，这里就输入小车主板的用户名，然后回车，接着会提示输入密码，然后我们输入密码，各个主板的用户名和密码如下：

| 主板          | 用户名     | 密码      |
|-------------|---------|---------|
| 树莓派5        | pi      | yahboom |
| Jetson-Nano | jetson  | yahboom |
| Orin-Nano   | jetson  | yahboom |
| RDK-X5      | sunrise | yahboom |
假设我这里的主板是Orin-Nano，那么就输入jetson，然后按下回车，然后再输入密码，输入密码时候是不显示任何内容的，输入yahboom，然后按下回车。

![](/media/202511/edc1e044fb8d4a5b88ea2c5ee9f0b7d47332.png)
成功连接小车的界面如下

![](/media/202511/21ba5df7411a4393883d68ba5849c7d74519.png)
#### 这里只会打开一个终端，无法显示图像界面，所以，ssh适合不启动图像程序的时候登陆。

### 2.VNC登陆
VNC允许用户通过网络远程访问和控制另一台计算机的桌面环境，所以当我们需要访问小车的桌面环境时候，比如我们要启动图像显示的时候，就可以用VNC来连接登陆小车。VNC的下载地址如下：[Download VNC Viewer by RealVNC®](https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/?lai_vid=0XwM1MAv5h60&lai_sr=5-9&lai_sl=l)
根据你的电脑版本来进行下载安装，成功安装后，双击打开，显示的画面如下

![](/media/202511/ea35e76493a8430c8337955d74f7c2c22792.png)
输入小车的ip地址，这里我的ip地址是192.168.2.92，如下图所示

![](/media/202511/95fb85cdc7ea4f47906413e1ba72f5dc3209.png)
然后按下回车

![](/media/202511/9f654ba11c734750b3010a8d26323d688574.png)
在Username中输入用户名，Password输入密码，参考1.1的表格，所有主板的密码都是yahboom，然后点击OK，就能进入桌面了，如下图所示

![](/media/202511/8dcf291612e142459b7003ee87a0f0004919.png)
如果显示异常画面，比如以下情况

![](/media/202511/f8ec691321a14d7ea6dec9bc62ec46eb8200.png)
然后一直闪退，就需要如下图所示设置下

![](/media/202511/bda2138d1f3f48e5b9b0afed5c347b517717.png)
然后重新连接即可。Orin主板每次只能连接一个远程桌面。如果连接失败，需要检查下是否已经连接了远程桌面。

连接上之后，由于AI大模型都需要联网使用，自发热点只是局域网，无实际数据，所以需要切换网络，便于后面使用AI大模型功能
### 2.网络切换
### Jetson主板
在VNC远程成功的基础上进行网络切换。
#### 创建WiFi
ORIN用户，打开终端输入命令即可打开网络连接面板：nm-connection-editor

Jetson nano用户，点击“WiFi图标” → “编辑连接”

![](/media/202511/948287f33455470aa8564bf5b4d54f2c8034.png)
选中“WiFi” → 左下角“+”

![](/media/202511/4f5904999eb74022b39e72957c00e66f5136.png)

![](/media/202511/747fd147f13e4078bae757290cc14bdc1818.png)
**填写WiFi信息**
**这里演示连接的WiFi：Yahboom2**

![](/media/202511/6cae6bbad6314b119d1ada26ae9fe06d4255.png)

![](/media/202511/23adb39d3c494ccca95667aba4ff6dde3835.png)
#### 设置优先级
优先级决定了系统启动优先选择的网络顺序，数字越大说明优先级越高，优先选择该种方式启动！
`ROSMASTER-M1的优先级是3，所以开机想要自动连接WiFi，则WiFi的优先级需要大于3`
#### 重启生效
设置完成后，重启jetson，观察oled显示屏上的IP地址，如果发生变化说明连接成功！
`如果oled显示的IP地址不变且热点没有消失，说明之前输入的WiFi名称或者密码有一项不正确。`
#### VNC连接
根据oled显示屏的IP进行连接，这里便不再演示！

![](/media/202511/2de6031faa1c445d91bccb64ee5d59478939.png)

### 3.修改ROS环境的相机和雷达型号

>i **信息提示**
>
> 说明：由于机器人分为两款相机以及两款雷达设备，出厂系统已配置多款设备的例程，但由于无法自动识别产品，所以需要手动设置相机类型和雷达型号。
#### 1.打开小车系统的终端

2.设置相机型号和雷达型号，需要根据选配的设备选择运行的命令

#orin主板、RDKX5
`sh ~/Rosmaster/RobotType/set_M1_nuwa_c1.sh
`
改完后需要重置环境变量
`source ~/.bashrc`

3.检查是否生效，关闭终端，重新打开，看看是否打印对应的产品型号。

![](/media/202511/8106075aacc5491db733d14d2abea3506154.png)

！重要！首次使用