# 构建位姿地图

## 1. 课程内容
1.使用slam_toolbox构建栅格地图和位姿地图

>i **信息提示**
> 标记路网.geojson文件前需要至少有一张栅格地图，位姿地图是为了能在标记路点和导航时进行快速重定位，提高全局定位的准确性从而提高标记路点的准确性。

## 2. 构建栅格地图
打开~/.bashrc，将此行取消注释，改成如图，（学习完路网规划功能后，请将此注释还原，以免影响前面的案例）

```
vim ~/.bashrc
:wq #保存退出
source ~/.bashrc #更新环境
```

![](/media/202512/04d3c7a3afd24740af36cc4f896bfa281917.png)

>i **信息提示**
>
> 建图之前可以在地图上的道路外摆一些障碍物，以便导航的时候能够参考小车实际的位置

启动slam_toolbox建图

```
ros2 launch yahboomcar_nav map_slam_toolbox_launch.py
```
启动rviz可视化
```
ros2 launch yahboomcar_nav display_map_launch.py
```
再启动键盘控制节点（也可以使用手柄进行控制）
```
ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_keyboard
```

*   控制车机移动进行建图

![](/media/202512/cc91250deef5478eb26d30d72100d4a28636.png)

*   保存栅格地图
```
ros2 launch yahboomcar_nav save_map_launch.py map_name:=citymap_2
```

>i **信息提示**
>
> map_name  用于指定保存的栅格地图的地图名称，如果不加启动参数，默认地图名称为map，所有地图文件都保存在~/map目录下

终端提示`Map saved sucessfully`证明地图保存成功

![](/media/202512/c2d3676ce7f64630add32095eebbb9b84599.png)

*   保存slam_toolbox位姿地图
*   
```
ros2 launch yahboomcar_nav save_map_launch.py map_name:=citymap_2 map_type:=posegraph
```

>i **信息提示**
>
> map_type   保存地图类型，默认为gridmap保存栅格地图，选择posegraph时保存slam_toolbox的位姿地图

这里终端提示`slam_toolbox.srv.SerializePoseGraph_Response(result=0)`，证明位姿地图保存完成

![](/media/202512/941d4d5795274687bf0978e402912b372149.png)

*   地图文件默认保存在`~/map`路径下，也可以通过前边保存地图时的`map_name`参数指定地图名称
*   
![](/media/202512/9ec51bb8db13499fb93829ddd5a659dc7201.png)