## 手机APP建图与导航
### 1、内容说明
本课程说明了如何用【ROS Robot】APP来控制小车进行建图和导航。
本节内容需要在终端中输入指令，这里根据主板类型来选择打开终端。我们直接打开终端，输入本节课程提及的指令即可。

#### 1.1、准备工作

手机需要先下载【ROS Rotbot】的APP。Android/iOS手机用户请扫描二维码下载遥控软件。iOS用户也可在Appstore苹果应用商城搜索并下载建图导航APP【ROSRobot】

![](/media/202512/aa3e68135a384cc0b6a14b98f49fca786257.png)
然后小车与手机要在同一个局域网下，这个可以通过连接同一个wifi来实现。

### 2、APP建图

#### 2.1、程序启动
在小车终端上输入以下指令启动小车APP建图

```
ros2 launch yahboomcar_depth camera_app.launch.py
```

![](/media/202512/f88b7fac815c4c059eaaf1c83120ba4b9855.png)

```
#建图算法二选一
ros2 launch yahboomcar_nav map_gmapping_app_launch.xml  
ros2 launch yahboomcar_nav map_cartographer_app_launch.xml
```

![](/media/202512/59def6104a1f4b68b227c0d545cc97488239.png)
手机APP显示如下图，输入小车的IP地址，【zh】表示中文，【en】表示英文；选择ROS2，下边的VideoTpoic选择/camera/rgb/image_raw/compressed最后点击【连接】，

![](/media/202512/750902a1abf3477e9a2b6f8a9ebda4fd3156.png)
成功连接上后，显示如下

![](/media/202512/9199270a3949493ab19f1929a02c573d7088.png)

通过滑动轮盘控制小车缓慢移动走完需要建图的区域，然后点击保存地图，输入地图名字点击提交，即可保存地图

![](/media/202512/d195ba5512d042e18bfc91acfc7b8c2f1904.png)
地图保存的位置是
`~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_nav/maps`

![](/media/202512/c65a60519d11409a9da5f68f10b39f518341.png)
#### 2.2、启动指令解析
代码路径：
`
~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_nav/launch/map_gmapping_app_launch.xml
`
以map_gmapping_app_launch.xml文件为例，说明启动了哪些launch文件，map_gmapping_app_launch.xml文件如下，
```
<launch>
    <arg name="use_rviz" default="false" />
    <include file="$(find-pkg-share rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket_launch.xml"/>
    <node name="laserscan_to_point_publisher" pkg="laserscan_to_point_publisher" exec="laserscan_to_point_publish"/>
    <include file="$(find-pkg-share yahboomcar_nav)/launch/map_gmapping_launch.py">
        <arg name="use_rviz" value="$(var use_rviz)"/>
    </include>
    <include file="$(find-pkg-share robot_pose_publisher_ros2)/launch/robot_pose_publisher_launch.py"/>
    <include file="$(find-pkg-share yahboomcar_app_save_map)/yahboom_app_save_map.launch.py"/>
</launch>
```
rosbridge_websocket_launch.xml：用于启动 ROS (Robot Operating System) 的 rosbridge WebSocket 服务器

laserscan_to_point_publisher：发布雷达点云数据到app上的节点

map_gmapping_launch：Gmapping建图相关节点

robot_pose_publisher_launch.py：小车位置信息发布节点

yahboom_app_save_map.launch.py：保存地图节点

### 3、APP导航
#### 3.1、程序启动
在小车终端上输入以下指令启动小车底盘+雷达

```
ros2 launch yahboomcar_nav laser_bringup_launch.py
```

![](/media/202512/8cd3c84bd8644f3699f3b9b93611a10b4702.png)
在小车终端上输入以下指令启动相机，

```
#启动相机
#nuwa
ros2 launch yahboomcar_depth camera_app.launch.py
```

![](/media/202512/4890baad0ce74fd0a7b8e957d77bc9547134.png)

在小车终端上输入以下指令启动APP导航，

**如果需要使用快速重定位导航需要先按照教程【激光雷达、cartographer建图】保存一张pbstream格式地图和一张yaml格式地图**

```
#导航二选一
#1.正常定位导航（二选一）
#dwa
ros2 launch yahboomcar_nav navigation_dwa_app_launch.xml
#teb
ros2 launch yahboomcar_nav navigation_teb_app_launch.xml

#2.快速重定位导航
#2.1定位
#ORIN主板
ros2 launch yahboomcar_nav localization_imu_odom.launch.py use_rviz:=false load_state_filename:=/home/jetson/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_nav/maps/yahboomcar.pbstream 
#2.2导航
#ORIN主板
ros2 launch yahboomcar_nav navigation_cartodwb_app_launch.xml maps:=/home/jetson/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_nav/maps/yahboomcar.yaml
```
以普通定位导航为例

![](/media/202512/6f68c269daa24f189f69ad8f78565a8c5313.png)

手机APP显示如下图，输入小车的IP地址，【zh】表示中文，【en】表示英文；选择ROS2，下下边的VideoTpoic选择/camera/rgb/image_raw/compressed最后点击【连接】，

![](/media/202512/3e9872a74b75457b9bc6b8447213635b5218.png)
成功连接上后，如下图所示，选择导航界面，

![](/media/202512/2582997f6bd44ab987dbba819d833afc1089.png)

然后，结合小车在实际中的位姿，点击【设置初始化点】，给定小车一个初始的目标点，雷达扫描的区域与实际障碍物大致重合则表示位姿准确。如下图所示，

![](/media/202512/c5c0182324854be087fc617822417e675827.png)
然后，点击【设置导航点】，给定小车一个目的地，小车会规划出路径并且按照路径运动到目的地。如下图所示，

![](/media/202512/a8e03b24fe3349e2a845a5de1b3fb4052307.png)

#### 3.2、指令解析
代码路径：
`~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_nav/launch/navigation_teb_app_launch.xml`

以navigation_teb_app_launch.xml文件为例，说明启动了哪些launch文件，navigation_teb_app_launch.xml文件如下，

```
<launch>
    <include file="$(find-pkg-share rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket_launch.xml"/>
    <node name="laserscan_to_point_publisher" pkg="laserscan_to_point_publisher" exec="laserscan_to_point_publish"/>
    <include file="$(find-pkg-share yahboomcar_nav)/launch/navigation_teb_launch.py"/>
    <include file="$(find-pkg-share robot_pose_publisher_ros2)/launch/robot_pose_publisher_launch.py"/>
</launch>

```
rosbridge_websocket_launch.xml：用于启动 ROS (Robot Operating System) 的 rosbridge WebSocket 服务器

laserscan_to_point_publisher：发布雷达点云数据到app上的节点

robot_pose_publisher_launch.py：小车位置信息发布节点

app_send_goal：app发布导航目标点话题节点

navigation_teb_launch.py：navi2导航相关程序