自动驾驶
yolo5自动驾驶
1、重要!更换U盘的操作指引
2、关闭开机自启动大程序
3、Linux基础
4、YoloV5训练集
5、自动驾驶基础调试(代码解析)
6、自动驾驶特调
7、自动驾驶原理
8、PID算法理论
9、阿克曼运动学分析理论
10、建立运动学模型
常用命令
首次使用
一、原理分析
麦克纳姆轮运动学分析
二、AI大模型
3、AI大模型类型和原理
4、RAG检索增强和模型训练样本
5、具身智能机器人系统架构
6、具身智能玩法核心源码解读
7、配置AI大模型
三、深度相机
2、颜色标定
10、深度相机的基础使用
11、深度相机伪彩色图像
12、深度相机测距
13、深度相机色块体积测算
14、深度相机颜色跟随
15、深度相机人脸跟随
16、深度相机KCF物体跟随
17、深度相机Mediapipe手势跟随
18、深度相机视觉循迹自动驾驶
19、深度相机边缘检测
四、多模态视觉理解
20、多模态语义理解、指令遵循
21、多模态视觉理解
22、多模态视觉理解+自动追踪
23、多模态视觉理解+视觉跟随
24、多模态视觉理解+视觉巡线
25、多模态视觉理解+深度相机距离问答
26、多模态视觉理解+SLAM导航
27、多模态视觉理解+SLAM导航+视觉巡线
28、意图揣测+多模态视觉理解+SLAM导航+视觉功能
五、雷达
8、雷达基础使用
思岚系列雷达
六、建立地图
9、Gmapping建图
cartographer快速重定位导航
RTAB-Map导航
RTAB-Map建图
slam-toolbox建图
cartographer建图
Navigation2多点导航避障
Navigation2单点导航避障
手机APP建图与导航
七、新机器人自动驾驶与调整
多模态视觉理解+SLAM导航
新机器人自动驾驶
场地摆放及注意事项
启动测试
识别调试
无人驾驶的车道保持
无人驾驶路标检测
无人驾驶红绿灯识别
无人驾驶之定点停车
无人驾驶转向决策
无人驾驶之喇叭鸣笛
无人驾驶减速慢行
无人驾驶限速行驶
无人驾驶自主泊车
无人驾驶综合应用
无人驾驶融合AI大模型应用
八、路网规划
路网规划导航简介
构建位姿地图
路网标注
路网规划结合沙盘地图案例
九、模型训练
十、YOLOV11开发
多机通讯配置
汝城县职业中等专业学校知识库-信息中心朱老师编辑
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六、建立地图
RTAB-Map建图
RTAB-Map建图
## RTAB-Map建图 ### 1、内容说明 本节内容说明了如何结合小车底盘、激光雷达和深度相机,实现RTAB-Map建图。 #### 1.1、RTAB-Map简介 RTAB-MAP (Real-Time Appearance-Based Mapping) 是一种基于视觉的实时同步定位与地图构建(SLAM)算法,主要用于机器人和增强现实等领域的建图与导航任务。RTAB-Map有以下几个特点。 * **基于外观的闭环检测**:主要利用视觉特征进行位置识别 * **实时性能**:通过内存管理机制保证实时性 * **多传感器支持**:支持RGB-D相机、立体相机和单目相机 * **3D地图构建**:能够创建密集的3D点云地图 #### 1.2、RTAB-Map工作原理 * 前端处理 * 从传感器获取图像数据 * 提取视觉特征(如SIFT、SURF、ORB等) * 计算当前帧与之前帧的位姿变换 * 后端优化 * 使用图优化技术(如g2o)优化位姿图 * 检测闭环(当机器人回到之前访问过的地方时) * 内存管理 * 采用工作记忆(WM)和长期记忆(LTM)的机制 * 近期数据保存在WM中,较旧数据转移到LTM * 当检测到闭环时,相关数据从LTM调回WM 本节内容需要在终端中输入指令,主板直接打开终端,输入本节课程提及的指令即可。 ### 2、准备工作 Orin主板可以直接在主板上运行。 ### 3、程序启动 终端输入以下指令,启动深度相机 `ros2 launch ascamera hp60c.launch.py`  小车终端输入以下指令,启动建图+底盘+雷达, ` ros2 launch yahboomcar_nav map_rtabmap_launch.py `  虚拟机端输入以下指令,进行rviz可视化 ` ros2 launch yahboomcar_nav display_rtabmap_map_launch.py ` 成功启动后如下图所示  修改rviz中的设置,可以把点云显示修改成rgb,如下所示  最后在虚拟机中启动一个终端输入以下指令,启动键盘控制小车移动进行建图 `ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_keyboard`  这里控制小车移动的速度尽可能慢一点,按下【z】键即可减小线速度和减速度,然后按下【i】键可控制小车前进,按下【,】键可控制小车后退,按下【j】键盘可控制小车左自转,按下【l】键可以控制小车右自转。 如下图所示,完成建图,  建图完成后,在启动map_rtabmap_launch.py的终端按下ctrl c关闭建图程序,地图会保存在/root/.ros/rtabmap.db。  
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2025年12月4日 08:31
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