ROS2自动驾驶
yolo5自动驾驶
1、重要!更换U盘的操作指引
2、关闭开机自启动大程序
3、Linux基础
4、YoloV5训练集
5、自动驾驶基础调试(代码解析)
6、自动驾驶特调
7、自动驾驶原理
8、PID算法理论
9、阿克曼运动学分析理论
10、建立运动学模型
常用命令
!重要!首次使用
一、原理分析
麦克纳姆轮运动学分析
二、AI大模型
3、AI大模型类型和原理
4、RAG检索增强和模型训练样本
5、具身智能机器人系统架构
6、具身智能玩法核心源码解读
7、配置AI大模型
8、配置API-KEY
三、深度相机
2、颜色标定
10、深度相机的基础使用
11、深度相机伪彩色图像
12、深度相机测距
13、深度相机色块体积测算
14、深度相机颜色跟随
15、深度相机人脸跟随
16、深度相机KCF物体跟随
17、深度相机Mediapipe手势跟随
18、深度相机视觉循迹自动驾驶
19、深度相机边缘检测
四、多模态视觉理解
20、多模态语义理解、指令遵循
21、多模态视觉理解
22、多模态视觉理解+自动追踪
23、多模态视觉理解+视觉跟随
24、多模态视觉理解+视觉巡线
25、多模态视觉理解+深度相机距离问答
26、多模态视觉理解+SLAM导航
27、多模态视觉理解+SLAM导航+视觉巡线
28、意图揣测+多模态视觉理解+SLAM导航+视觉功能
五、雷达
8、雷达基础使用
思岚系列雷达
六、建立地图
9、Gmapping建图
cartographer快速重定位导航
RTAB-Map导航
RTAB-Map建图
slam-toolbox建图
cartographer建图
Navigation2多点导航避障
Navigation2单点导航避障
手机APP建图与导航
七、新机器人自动驾驶与调整
多模态视觉理解+SLAM导航
新机器人自动驾驶
场地摆放及注意事项
启动测试
识别调试
无人驾驶的车道保持
无人驾驶路标检测
无人驾驶红绿灯识别
无人驾驶之定点停车
无人驾驶转向决策
无人驾驶之喇叭鸣笛
无人驾驶减速慢行
无人驾驶限速行驶
无人驾驶自主泊车
无人驾驶综合应用
无人驾驶融合AI大模型应用
八、路网规划
路网规划导航简介
构建位姿地图
路网标注
路网规划结合沙盘地图案例
路径重规划
九、模型训练
1、数据采集
2、数据集标注
3、YOLOv11模型训练
4、模型格式转换
十、YOLOV11开发
多机通讯配置
汝城县职业中等专业学校知识库-信息中心朱老师编辑
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六、建立地图
RTAB-Map建图
RTAB-Map建图
## RTAB-Map建图 ### 1、内容说明 本节内容说明了如何结合小车底盘、激光雷达和深度相机,实现RTAB-Map建图。 #### 1.1、RTAB-Map简介 RTAB-MAP (Real-Time Appearance-Based Mapping) 是一种基于视觉的实时同步定位与地图构建(SLAM)算法,主要用于机器人和增强现实等领域的建图与导航任务。RTAB-Map有以下几个特点。 * **基于外观的闭环检测**:主要利用视觉特征进行位置识别 * **实时性能**:通过内存管理机制保证实时性 * **多传感器支持**:支持RGB-D相机、立体相机和单目相机 * **3D地图构建**:能够创建密集的3D点云地图 #### 1.2、RTAB-Map工作原理 * 前端处理 * 从传感器获取图像数据 * 提取视觉特征(如SIFT、SURF、ORB等) * 计算当前帧与之前帧的位姿变换 * 后端优化 * 使用图优化技术(如g2o)优化位姿图 * 检测闭环(当机器人回到之前访问过的地方时) * 内存管理 * 采用工作记忆(WM)和长期记忆(LTM)的机制 * 近期数据保存在WM中,较旧数据转移到LTM * 当检测到闭环时,相关数据从LTM调回WM 本节内容需要在终端中输入指令,主板直接打开终端,输入本节课程提及的指令即可。 ### 2、准备工作 Orin主板可以直接在主板上运行。 ### 3、程序启动 终端输入以下指令,启动深度相机 `ros2 launch ascamera hp60c.launch.py`  小车终端输入以下指令,启动建图+底盘+雷达, ` ros2 launch yahboomcar_nav map_rtabmap_launch.py `  虚拟机端输入以下指令,进行rviz可视化 ` ros2 launch yahboomcar_nav display_rtabmap_map_launch.py ` 成功启动后如下图所示  修改rviz中的设置,可以把点云显示修改成rgb,如下所示  最后在虚拟机中启动一个终端输入以下指令,启动键盘控制小车移动进行建图 `ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_keyboard`  这里控制小车移动的速度尽可能慢一点,按下【z】键即可减小线速度和减速度,然后按下【i】键可控制小车前进,按下【,】键可控制小车后退,按下【j】键盘可控制小车左自转,按下【l】键可以控制小车右自转。 如下图所示,完成建图,  建图完成后,在启动map_rtabmap_launch.py的终端按下ctrl c关闭建图程序,地图会保存在/root/.ros/rtabmap.db。  
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2025年12月4日 08:31
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