## RTAB-Map建图

### 1、内容说明
本节内容说明了如何结合小车底盘、激光雷达和深度相机，实现RTAB-Map建图。
#### 1.1、RTAB-Map简介
RTAB-MAP (Real-Time Appearance-Based Mapping) 是一种基于视觉的实时同步定位与地图构建(SLAM)算法，主要用于机器人和增强现实等领域的建图与导航任务。RTAB-Map有以下几个特点。
*   **基于外观的闭环检测**：主要利用视觉特征进行位置识别
*   **实时性能**：通过内存管理机制保证实时性
*   **多传感器支持**：支持RGB-D相机、立体相机和单目相机
*   **3D地图构建**：能够创建密集的3D点云地图
#### 1.2、RTAB-Map工作原理
*   前端处理
    *   从传感器获取图像数据       
    *   提取视觉特征(如SIFT、SURF、ORB等)      
    *   计算当前帧与之前帧的位姿变换      
*   后端优化
    
    *   使用图优化技术(如g2o)优化位姿图
        
    *   检测闭环(当机器人回到之前访问过的地方时)
        
*   内存管理
    
    *   采用工作记忆(WM)和长期记忆(LTM)的机制
        
    *   近期数据保存在WM中，较旧数据转移到LTM
        
    *   当检测到闭环时，相关数据从LTM调回WM

本节内容需要在终端中输入指令，主板直接打开终端，输入本节课程提及的指令即可。
### 2、准备工作
Orin主板可以直接在主板上运行。
### 3、程序启动
终端输入以下指令，启动深度相机
`ros2 launch ascamera hp60c.launch.py`

![](/media/202512/5adc362d14cf4b35a802462549e5d8524876.png)
小车终端输入以下指令，启动建图+底盘+雷达，
`
ros2 launch yahboomcar_nav map_rtabmap_launch.py
`

![](/media/202512/462652382d23487fb0938036c450274f8038.png)
虚拟机端输入以下指令，进行rviz可视化
`
ros2 launch yahboomcar_nav display_rtabmap_map_launch.py
`
成功启动后如下图所示

![](/media/202512/aa7978d3849343f69899587bcbadbc095182.png)

修改rviz中的设置，可以把点云显示修改成rgb，如下所示

![](/media/202512/78799bbff5e240df8a508e3151f30a375092.png)

最后在虚拟机中启动一个终端输入以下指令，启动键盘控制小车移动进行建图
`ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_keyboard`

![](/media/202512/0845be2d821145b28ec1054a37c0e27f7524.png)

这里控制小车移动的速度尽可能慢一点，按下【z】键即可减小线速度和减速度，然后按下【i】键可控制小车前进，按下【,】键可控制小车后退，按下【j】键盘可控制小车左自转，按下【l】键可以控制小车右自转。
如下图所示，完成建图，

![](/media/202512/0e84086b384a450e9bbb2cc547f47a266171.png)
建图完成后，在启动map_rtabmap_launch.py的终端按下ctrl c关闭建图程序，地图会保存在/root/.ros/rtabmap.db。

![](/media/202512/f241a675e1be4fe89354c5c6b7f87a532952.png)

![](/media/202512/6ac719cc4e8a490599499f4261e791058750.png)