### 1、程序功能说明
程序启动后，通过鼠标点击伪彩色图像中的点，在深度相机有效的数据范围，画面会显示出该点与深度相机之间的距离。
### 2、程序代码参考路径

```
~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_depth/yahboomcar_depth/Basic/get_center_dis.py
```
* get_center_dis.py
主要程序是通过鼠标点击的中心坐标，来获取改坐标的距离，并显示在画面上
### 3、程序启动
终端输入

```
ros2 launch ascamera hp60c.launch.py
ros2 run yahboomcar_depth get_center_dis 
```
程序启动后，默认获取图像中心点的距离，如果该距离不在深度相机的有效范围内，可能会报错，正常启动如下所示

![](/media/202511/4f0fb7ce20be4ec7bfe1e2e25d2bf2ec4671.png)
用鼠标点击伪彩色图像框内的任意点，点击后会出现一个黑色点，表示当前取的点的位置；图像中会显示所取点的距离，并且终端也会同步显示

![](/media/202511/6af751e057a846b795dc67224d6805fe7327.png)
这里演示，取了旁边椅子的点位，距离是117.2厘米，也就是1172毫米。
### 4、核心代码
**get_center_dis.py**
这个程序主要有以下几个功能：当用户在深度图像窗口点击鼠标左键时，反馈当前点的距离更新当前检测点的坐标 (x, y)反馈深度距离，窗口显示具体信息部分核心代码如下：

```
def topic_callback(self, msg):
    # 1. ROS图像转OpenCV格式 1. Convert ROS images to OpenCV format
    depth_image = self.depth_bridge.imgmsg_to_cv2(msg, encoding[1])
    
    # 2. 图像预处理 2. Image Preprocessing
    frame = cv.resize(depth_image, (640, 480))  
    depth_image_info = frame.astype(np.float32)  
    
    # 3. 获取当前点的深度值 Get the depth value of the current point
    dist = depth_image_info[self.y, self.x] 
    
    # 4. 创建彩色深度图像 Creating a color depth image
    depth_image_colored = cv.applyColorMap(
        cv.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.06), 
        cv.COLORMAP_JET
    )
    
    # 5. 深度值处理和记录 Depth value processing and recording
    self.get_logger().info(f'dist: {dist}') 
    dist = round(dist, 3) 
    dist_text = f'dist: {dist} mm'  
    
    # 6. 在图像上添加文本 6. Add text to the image
    cv.putText(depth_image_colored, 
               dist_text, 
               (10, 40),  
               cv.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 
               1.0,  
               (0, 0, 255), 
               2)  
     
    # 7. 标记当前检测点 7. Mark the current detection point
    cv.circle(depth_image_colored, 
              (self.x, self.y),  
              1, 
              (0, 0, 0), 
              10)  
    
    # 8. 显示图像并设置鼠标回调 8. Display the image and set the mouse callback
    cv.imshow(self.window_name, depth_image_colored)
    cv.setMouseCallback(self.window_name, self.click_callback)  # 关联鼠标事件 # Associate mouse events
    cv.waitKey(1) 
```

12、深度相机测距