自动驾驶
yolo5自动驾驶
1、重要!更换U盘的操作指引
2、关闭开机自启动大程序
3、Linux基础
4、YoloV5训练集
5、自动驾驶基础调试(代码解析)
6、自动驾驶特调
7、自动驾驶原理
8、PID算法理论
9、阿克曼运动学分析理论
10、建立运动学模型
常用命令
首次使用
一、原理分析
麦克纳姆轮运动学分析
二、AI大模型
3、AI大模型类型和原理
4、RAG检索增强和模型训练样本
5、具身智能机器人系统架构
6、具身智能玩法核心源码解读
7、配置AI大模型
三、深度相机
2、颜色标定
10、深度相机的基础使用
11、深度相机伪彩色图像
12、深度相机测距
13、深度相机色块体积测算
14、深度相机颜色跟随
15、深度相机人脸跟随
16、深度相机KCF物体跟随
17、深度相机Mediapipe手势跟随
18、深度相机视觉循迹自动驾驶
19、深度相机边缘检测
四、多模态视觉理解
20、多模态语义理解、指令遵循
21、多模态视觉理解
22、多模态视觉理解+自动追踪
23、多模态视觉理解+视觉跟随
24、多模态视觉理解+视觉巡线
25、多模态视觉理解+深度相机距离问答
26、多模态视觉理解+SLAM导航
27、多模态视觉理解+SLAM导航+视觉巡线
28、意图揣测+多模态视觉理解+SLAM导航+视觉功能
五、雷达
8、雷达基础使用
思岚系列雷达
六、建立地图
9、Gmapping建图
cartographer快速重定位导航
RTAB-Map导航
RTAB-Map建图
slam-toolbox建图
cartographer建图
Navigation2多点导航避障
Navigation2单点导航避障
手机APP建图与导航
七、新机器人自动驾驶与调整
多模态视觉理解+SLAM导航
新机器人自动驾驶
场地摆放及注意事项
启动测试
识别调试
无人驾驶的车道保持
无人驾驶路标检测
无人驾驶红绿灯识别
无人驾驶之定点停车
无人驾驶转向决策
无人驾驶之喇叭鸣笛
无人驾驶减速慢行
无人驾驶限速行驶
无人驾驶自主泊车
无人驾驶综合应用
无人驾驶融合AI大模型应用
八、路网规划
路网规划导航简介
构建位姿地图
路网标注
路网规划结合沙盘地图案例
九、模型训练
十、YOLOV11开发
多机通讯配置
汝城县职业中等专业学校知识库-信息中心朱老师编辑
-
+
首页
二、AI大模型
4、RAG检索增强和模型训练样本
4、RAG检索增强和模型训练样本
## RAG检索增强和模型训练样本 ### 1. 课程内容 1.对大模型幻觉、RAG检索增强、模型训练样本三个概念进行介绍,为后续实操做好理论铺垫便于后续理解操作。 ### 2. 什么是大模型幻觉?大模型为什么会产生幻觉? RAG检索增强和模型训练样本主要作用是为了减少大模型幻觉,这里先了解一下大模型幻觉。 大模型产生的幻觉指的是模型在理解环境、生成指令或规划行动时,输出与真实世界事实、逻辑不符的内容,导致机器人做出错误的行为、或者用户的期望结果偏差较大。 为什么会产生大模型幻觉?**大模型本质上是基于海量文本训练的概率预测系统**,在某些特定领域或特定场景中、训练数据可能缺乏足够样本,导致模型 “编造” 内容填补空白。 ### 3. RAG检索增强和训练样例 #### 3.1 RAG检索增强 RAG 是一种将**检索系统**(Retrieval)与**生成模型(Generation)相结合的架构,在解决传统生成模型在处理开放域知识问答、实时信息查询**等场景时的局限性(如知识过时、事实性幻觉、长文本依赖等)。其核心逻辑是:**通过检索获取相关的知识并将其融入Prompt,让大模型能够参考相应的知识,实现 “先检索、后生成”** 。  #### 3.2 训练样例 训练样例包含在RAG的知识库中,机器人有动作函数库、训练样例两个知识库,训练样例中包含了课程案例场景中的训练样本,为大模型在特定场景下的决策规划提供了思路。 ## 4. RAG检索增强、训练样本在机器人身上的作用 ### 4.1 减少大模型幻觉 大模型遇到完全没有接触过的领域和特殊的用户要求时,大模型会根据已有的训练数据给出可能的结果,但是这个结果可能会与用户希望的结果不同,或者不符合某个特定场景下的要求。 ### 4.2 增加机器人的场景泛化能力 机器人有预设了和课程案例相关的训练样例(在配置大模型课程中会详细讲解),这些训练样例为大模型提供了在特定场景下的参考信息,用户也可以添加自己的训练样本,定制属于自己专属的机器人以适应不同应用领域。 ### 4.3 减少模型的prompt提示 如果训练样本、知识库数量较少可以直接放在大模型prompt提示中,prompt提示是用户给大模型预设的角色,要求等需要提前告知大模型的信息,如果需要增加自己的训练场景、和机器人动作函数库,随着知识库体量的增加,如果prompt过长,会消耗更多的token额度。因此引入了RAG检索增强来统一管理机器人动作函数库和训练样例。 ### 4.4 便于扩展和管理机器人能力 大模型平台提供了在线管理知识库、训练样例的功能,使得用户能便捷管理和扩展数据,国内用户默认使用学校大模型平台管理动作函数库和训练样本。
admin
2025年11月29日 16:47
15
转发
收藏文档
上一篇
下一篇
手机扫码
复制链接
手机扫一扫转发分享
复制链接
Markdown文件
Word文件
PDF文档
PDF文档(打印)
分享
链接
类型
密码
更新密码
有效期
AI