### 1、颜色标定
启动颜色标定的程序标定并保存红绿蓝黄四种颜色的HSV值在参数文件。后续在AI大模型颜色视觉追踪案例的时候，会加载这个参数文件，主要在语音功能使用，“开始追踪红色“，“开始跟随黄色积木块”等等。
#### nuwa深度相机
源码路径：
```
~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_voice_ctrl_depth/yahboomcar_voice_ctrl_depth/colorSelect.py
```

参数文件路径：
```
~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_voice_ctrl_depth/yahboomcar_voice_ctrl_depth/colorHSV.text
```
启动相机

```
#nuwa相机
ros2 launch ascamera hp60c.launch.py
```
启动颜色标定程序

```
#nuwa相机
ros2 run yahboomcar_voice_ctrl_depth colorSelect 
```
启动成功后，左上角会显示当前标定颜色

![](/media/202511/35c731b4d7a9480eadb7a5764b20161b7881.png)
用鼠标框出一片区域（该区域只能有一种颜色）

![](/media/202511/0d14a4c1eb9e43cebb0361aa2a546bcd4150.png)
鼠标释放之后，会立刻显示二值化后的图像

![](/media/202511/5b354bd277ec43c384a365093f6e024e1462.png)
确认该颜色标定好后，按下 空格键，红色的HSV值会被写入到参数文件中的第一行

![](/media/202511/eba0f4c4b5bb4284939351718e3d78f76033.png)
此时到下一个颜色的标定，后面的颜色标定，以此类推，HSV值写到参数文件中的第二三四行

![](/media/202511/50b3ccef244549df9ecac9a458781c4a4255.png)
完成最后一个颜色标定的时候，左上角显示Finish
最后，我们可以按键盘 Q/q键 退出程序，
![](/media/202511/cfb20a0ecbad4869b3afc8d11338b1174974.png)

2、颜色标定