### 1、进行自动泊车时位置偏了怎么调整
需要把车放到这个位置

![](/media/202511/585f51ddbd1b42f6b221f8287b9372fd1065.png)

### 2、标定自动驾驶数据
在开启自动驾驶前，我们需要对一些数据进行标定，其中包括了以下两个部分：
**跑外圈：黄线HSV和转弯系数**
#### 运动决策：标志识别区域、转弯距离系数、转弯时间、侧方停车入库数据包。
#### 3、跑外圈数据
#### 标定黄线hsv
（1）、启动

```
roslaunch yahboomcar_linefollw follow_line.launch
```
程序启动后，我们按下R键进入取色模式，有鼠标在黄线上选取一部分区域，松开鼠标后，在终端会打印出这部分区域的HSV的值

![](/media/202511/5ebf71d8a5094443b3af993a25d2a1913350.png)
把这里的值复制到
```
~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/LineFollowHSV.text
```
文件中，保存好退出。

（2）、验证
运行程序以验证是否标定的数据是准确的，终端输入
`roscore`
`python yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/line_detect.py`

出现以下画面即可说明标定的数据比较准确的

![](/media/202511/627405ec17af411291ae0349e4fb9b005907.png)
### 因为摄像头的对光线比较敏感，所以标定前后的灯光环境，包括后边跑自动驾驶的环境，尽量保持一致。

### 转弯系数
#### 完成了黄线HSV值得标定后，运行程序

```
roslaunch yahboomcar_bringup bringup.launch
python yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/line_detect.py
rosrun yahboomcar_autodrive test.py
```
程序运行后，小车会沿着黄线开始运动，手柄的R2键可以开启/暂停小车运动。如果小车左右摆动的幅度太大，则把摄像头网往上抬一点。等到小车的摄像头高度固定好后，让小车运行到转弯处，让小车自动转弯，观察转弯的情况，根据实际情况修改转弯系数，转弯系数文件所在的文件 位置是

```
~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/line_detect.py
```
找到以下部分

![](/media/202511/e08ba75298204c61b4daa0ba63fe05498190.png)
#### 其中，[z_Pid, _] = self.PID_controller.update([(point_x - 30)*1.8/32,0])，表示根据坐标的偏移量计
算出的角速度的值，这里的**1.8和32**就是转弯系数，下边的也是一样，根据实际情况修改这两个参数，优先调试1.8。压内圈的黄线，则说明计算的角速度太大了，把系数调小；压外圈黄线或者转弯后不能及时回正，则说明计算的角速度太小了，把系数调大。以上两个标定结束后，需要把**摄像头用螺丝固定住，保证不会松动，否则，标定的数据是不准的。**

#### **4、运动决策**
**标志识别区域**
### **把小车放在道路中间，然后把交通指示牌放在需要识别的距离处，比如说，我希望小车在距离它20cm的时候就识别处理，那么我们就把牌子放置在距离小车20cm处，然后开启程序,交通标志必须放在车的正前方。**

```
roslaunch yahboomcar_yolov5 yolodetect.launch
```
如下图所示，我希望在此处识别到人行道的标志，那么在画面中就只出现这个指示牌的

![](/media/202511/f69856c165c6472f9302ffda624724e36431.png)

红色框部分代表的是这个识别框的中心坐标xy，**target.centerx**和**target.centery**。拿到这个中心坐标就可以划定区域，比如说，这里的坐标是(37,35)，我希望是出现这个标志的时候，当target.centery大于35的时候停车或者减速，那么就可以在这个文件中进行修改，文件路径是

```
~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/test.py
```
找到以下部分

![](/media/202511/66e0104e226548638c34041e84db99d84854.png)

![](/media/202511/4061c3d40aa74e29bdf30f02d6e17b572911.png)代码是以检测右转标志位例子

```
if msg.data[0].centery>42 and self.turn_right.finish_flag == 0
```
这一句，**msg.data[0].centery**是发送过来的消息数据，大于42的时候，认为是要开始转弯了，于是就有了下边的执行语句，你可以根据自己的需求在里边增加识别的内容。

### **5、转弯距离参数**
**启动**

```
roslaunch yahboomcar_bringup bringup.launch
python yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/line_detect.py
rosrun yahboomcar_autodrive test.py
```
当小车识别到右转标志后，观察转弯过程，根据压线情况做出调整。
这个参数主要是针对识别到右转标志后，小车往前移动的一段距离，这个距离参数是为了让小车转弯的时候不会压到黄线，当然，如果你希望识别到标志后立马就转向，那么就把这里的系数写出0就可以了。
系数的文件目录是

```
~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/test.py
```
找到以下部分

![](/media/202511/c565c7dae9484c6992f944762b2c3c7e4324.png)

![](/media/202511/1b81f0eedef34b8287dc9dc9d23abe284553.png)
这部分的代码中，self.dist就是计算出需要往前行驶的一段距离。它是根据msg.data[0].centerx也就是标志框的中心坐标乘以一个系数得来的，我们需要修改的就是这个系数，也就是代码中0.012。如果你希望识别右转标志到就转弯，不向前走一段调整位姿，就把这个系数写出0就可以了。根据以下情况进行修改
### 压内圈的黄线，则说明计算的距离太小，把系数调大；
### 压外圈的黄线，则说明计算的距离太大，把系数调小；

### 6、转弯时间
**启动**

```
roslaunch yahboomcar_bringup bringup.launch
python yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/line_detect.py
rosrun yahboomcar_autodrive test.py
```
当小车识别到右转标志后，观察转弯过程，根据车头的情况做出调整。
这个参数主要是针对识别到右转并且往前一段距离调整后，转弯过程执行的时间，我们期望的是小车转过弯后，后轮或者车头可以与车道线保持一致，这样往前走就不会压线了。这个转弯时间系数存在的文件目录是

```
~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/Turn_Right.py
```
找到以下部分代码

![](/media/202511/d44054bec2d548dfb84c7bf4e14dfd7b5450.png)
代码中的sleep(5)就是我们需要修改的参数，时间单位是秒。根据实际情况进行修改，
**小车转弯后车头偏左，则转弯时间不够长，增大时长；**
**小车转弯后车头偏右，则转弯时间太长长，减小时长；**
注意：**标定完转弯距离参数和转弯时间参数后，右转指示牌的位置不可改变。**

#### **7、侧方停车入库数据包**
在开始这节内容前，需要把小车放置在你希望开始侧方停车的位置上，然后启动

```
roslaunch yahboomcar_bringup bringup.launch
rosbag record /cmd_vel
```
程序运行后，手柄控制小车倒进库中。程序会记录在这个过程的cmd_vel这个话题的数据，成功把车倒进去后，按下ctrl+c结束录制，会在当前终端目录下生成一个以录制开始时间为名字的,bag文件，我们在需要开始倒车入库的时候，让程序打开终端，播放这个包就可以完成侧方停车的操作。需要替换数据包
的文件位置是

```
~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/test.py
```
找到以下部分代码

![](/media/202511/758a4e90d32f4905a40ad47eed7991d29528.png)
把录制包的名字替换上边的2022-11-01-21-29-01，需要注意一点的是，这个终端启动的目录必须要与这个包存在的目录一致，否则会找不到这个包而出错。比如说，我在home下启动的录包程序rosbagrecord /cmd_vel，那么存放包的位置就是在home目录下，所以，启动rosrun yahboomcar_autodrive/test.py 这个命令的是，也是应该home目录下打开终端启动。停车结束后，程序会自动退出

这里有个技巧，侧方停车开始，使用遥控把车控制到后轮距离车位口2-3cm处，然后往右边打满方向，开始倒车；等到右后轮进入车位，此时回正方向，往后倒车；等到左后轮子进入全部进入车位，此时方向往左边打满，开始倒车，直至车身与车位平行，然后回正方向，往前开一点即可。

6、自动驾驶特调