自动驾驶
yolo5自动驾驶
1、重要!更换U盘的操作指引
2、关闭开机自启动大程序
3、Linux基础
4、YoloV5训练集
5、自动驾驶基础调试(代码解析)
6、自动驾驶特调
7、自动驾驶原理
8、PID算法理论
9、阿克曼运动学分析理论
10、建立运动学模型
常用命令
首次使用
一、原理分析
麦克纳姆轮运动学分析
二、AI大模型
3、AI大模型类型和原理
4、RAG检索增强和模型训练样本
5、具身智能机器人系统架构
6、具身智能玩法核心源码解读
7、配置AI大模型
三、深度相机
2、颜色标定
10、深度相机的基础使用
11、深度相机伪彩色图像
12、深度相机测距
13、深度相机色块体积测算
14、深度相机颜色跟随
15、深度相机人脸跟随
16、深度相机KCF物体跟随
17、深度相机Mediapipe手势跟随
18、深度相机视觉循迹自动驾驶
19、深度相机边缘检测
四、多模态视觉理解
20、多模态语义理解、指令遵循
21、多模态视觉理解
22、多模态视觉理解+自动追踪
23、多模态视觉理解+视觉跟随
24、多模态视觉理解+视觉巡线
25、多模态视觉理解+深度相机距离问答
26、多模态视觉理解+SLAM导航
27、多模态视觉理解+SLAM导航+视觉巡线
28、意图揣测+多模态视觉理解+SLAM导航+视觉功能
五、雷达
8、雷达基础使用
思岚系列雷达
六、建立地图
9、Gmapping建图
cartographer快速重定位导航
RTAB-Map导航
RTAB-Map建图
slam-toolbox建图
cartographer建图
Navigation2多点导航避障
Navigation2单点导航避障
手机APP建图与导航
七、新机器人自动驾驶与调整
多模态视觉理解+SLAM导航
新机器人自动驾驶
场地摆放及注意事项
启动测试
识别调试
无人驾驶的车道保持
无人驾驶路标检测
无人驾驶红绿灯识别
无人驾驶之定点停车
无人驾驶转向决策
无人驾驶之喇叭鸣笛
无人驾驶减速慢行
无人驾驶限速行驶
无人驾驶自主泊车
无人驾驶综合应用
无人驾驶融合AI大模型应用
八、路网规划
路网规划导航简介
构建位姿地图
路网标注
路网规划结合沙盘地图案例
九、模型训练
十、YOLOV11开发
多机通讯配置
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yolo5自动驾驶
6、自动驾驶特调
6、自动驾驶特调
### 1、进行自动泊车时位置偏了怎么调整 需要把车放到这个位置  ### 2、标定自动驾驶数据 在开启自动驾驶前,我们需要对一些数据进行标定,其中包括了以下两个部分: **跑外圈:黄线HSV和转弯系数** #### 运动决策:标志识别区域、转弯距离系数、转弯时间、侧方停车入库数据包。 #### 3、跑外圈数据 #### 标定黄线hsv (1)、启动 ``` roslaunch yahboomcar_linefollw follow_line.launch ``` 程序启动后,我们按下R键进入取色模式,有鼠标在黄线上选取一部分区域,松开鼠标后,在终端会打印出这部分区域的HSV的值  把这里的值复制到 ``` ~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/LineFollowHSV.text ``` 文件中,保存好退出。 (2)、验证 运行程序以验证是否标定的数据是准确的,终端输入 `roscore` `python yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/line_detect.py` 出现以下画面即可说明标定的数据比较准确的  ### 因为摄像头的对光线比较敏感,所以标定前后的灯光环境,包括后边跑自动驾驶的环境,尽量保持一致。 ### 转弯系数 #### 完成了黄线HSV值得标定后,运行程序 ``` roslaunch yahboomcar_bringup bringup.launch python yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/line_detect.py rosrun yahboomcar_autodrive test.py ``` 程序运行后,小车会沿着黄线开始运动,手柄的R2键可以开启/暂停小车运动。如果小车左右摆动的幅度太大,则把摄像头网往上抬一点。等到小车的摄像头高度固定好后,让小车运行到转弯处,让小车自动转弯,观察转弯的情况,根据实际情况修改转弯系数,转弯系数文件所在的文件 位置是 ``` ~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/line_detect.py ``` 找到以下部分  #### 其中,[z_Pid, _] = self.PID_controller.update([(point_x - 30)*1.8/32,0]),表示根据坐标的偏移量计 算出的角速度的值,这里的**1.8和32**就是转弯系数,下边的也是一样,根据实际情况修改这两个参数,优先调试1.8。压内圈的黄线,则说明计算的角速度太大了,把系数调小;压外圈黄线或者转弯后不能及时回正,则说明计算的角速度太小了,把系数调大。以上两个标定结束后,需要把**摄像头用螺丝固定住,保证不会松动,否则,标定的数据是不准的。** #### **4、运动决策** **标志识别区域** ### **把小车放在道路中间,然后把交通指示牌放在需要识别的距离处,比如说,我希望小车在距离它20cm的时候就识别处理,那么我们就把牌子放置在距离小车20cm处,然后开启程序,交通标志必须放在车的正前方。** ``` roslaunch yahboomcar_yolov5 yolodetect.launch ``` 如下图所示,我希望在此处识别到人行道的标志,那么在画面中就只出现这个指示牌的  红色框部分代表的是这个识别框的中心坐标xy,**target.centerx**和**target.centery**。拿到这个中心坐标就可以划定区域,比如说,这里的坐标是(37,35),我希望是出现这个标志的时候,当target.centery大于35的时候停车或者减速,那么就可以在这个文件中进行修改,文件路径是 ``` ~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/test.py ``` 找到以下部分  代码是以检测右转标志位例子 ``` if msg.data[0].centery>42 and self.turn_right.finish_flag == 0 ``` 这一句,**msg.data[0].centery**是发送过来的消息数据,大于42的时候,认为是要开始转弯了,于是就有了下边的执行语句,你可以根据自己的需求在里边增加识别的内容。 ### **5、转弯距离参数** **启动** ``` roslaunch yahboomcar_bringup bringup.launch python yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/line_detect.py rosrun yahboomcar_autodrive test.py ``` 当小车识别到右转标志后,观察转弯过程,根据压线情况做出调整。 这个参数主要是针对识别到右转标志后,小车往前移动的一段距离,这个距离参数是为了让小车转弯的时候不会压到黄线,当然,如果你希望识别到标志后立马就转向,那么就把这里的系数写出0就可以了。 系数的文件目录是 ``` ~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/test.py ``` 找到以下部分   这部分的代码中,self.dist就是计算出需要往前行驶的一段距离。它是根据msg.data[0].centerx也就是标志框的中心坐标乘以一个系数得来的,我们需要修改的就是这个系数,也就是代码中0.012。如果你希望识别右转标志到就转弯,不向前走一段调整位姿,就把这个系数写出0就可以了。根据以下情况进行修改 ### 压内圈的黄线,则说明计算的距离太小,把系数调大; ### 压外圈的黄线,则说明计算的距离太大,把系数调小; ### 6、转弯时间 **启动** ``` roslaunch yahboomcar_bringup bringup.launch python yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/line_detect.py rosrun yahboomcar_autodrive test.py ``` 当小车识别到右转标志后,观察转弯过程,根据车头的情况做出调整。 这个参数主要是针对识别到右转并且往前一段距离调整后,转弯过程执行的时间,我们期望的是小车转过弯后,后轮或者车头可以与车道线保持一致,这样往前走就不会压线了。这个转弯时间系数存在的文件目录是 ``` ~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/Turn_Right.py ``` 找到以下部分代码  代码中的sleep(5)就是我们需要修改的参数,时间单位是秒。根据实际情况进行修改, **小车转弯后车头偏左,则转弯时间不够长,增大时长;** **小车转弯后车头偏右,则转弯时间太长长,减小时长;** 注意:**标定完转弯距离参数和转弯时间参数后,右转指示牌的位置不可改变。** #### **7、侧方停车入库数据包** 在开始这节内容前,需要把小车放置在你希望开始侧方停车的位置上,然后启动 ``` roslaunch yahboomcar_bringup bringup.launch rosbag record /cmd_vel ``` 程序运行后,手柄控制小车倒进库中。程序会记录在这个过程的cmd_vel这个话题的数据,成功把车倒进去后,按下ctrl+c结束录制,会在当前终端目录下生成一个以录制开始时间为名字的,bag文件,我们在需要开始倒车入库的时候,让程序打开终端,播放这个包就可以完成侧方停车的操作。需要替换数据包 的文件位置是 ``` ~/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive/scripts/test.py ``` 找到以下部分代码  把录制包的名字替换上边的2022-11-01-21-29-01,需要注意一点的是,这个终端启动的目录必须要与这个包存在的目录一致,否则会找不到这个包而出错。比如说,我在home下启动的录包程序rosbagrecord /cmd_vel,那么存放包的位置就是在home目录下,所以,启动rosrun yahboomcar_autodrive/test.py 这个命令的是,也是应该home目录下打开终端启动。停车结束后,程序会自动退出 这里有个技巧,侧方停车开始,使用遥控把车控制到后轮距离车位口2-3cm处,然后往右边打满方向,开始倒车;等到右后轮进入车位,此时回正方向,往后倒车;等到左后轮子进入全部进入车位,此时方向往左边打满,开始倒车,直至车身与车位平行,然后回正方向,往前开一点即可。
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2025年12月2日 10:00
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